Systick :系统心跳定时器,提供系统节拍
裸机程序中可作为独立的延时定时器
用途:
1.产生操作系统的时钟节拍
2.便于不同处理器之间程序移植
SysTick定时器被捆绑在NVIC中,异常号15
3.作为一个闹铃测量时间用于测量时间,
但当处理器在调试期间被喊停(halt)时,则SysTick定时器亦将暂停运作
它有四个寄存器
STK_CSR, 0xE000E010 -- 控制寄存器
STK_LOAD, 0xE000E014 -- 重载寄存器
STK_VAL, 0xE000E018 -- 当前值寄存器
STK_CALRB, 0xE000E01C -- 校准值寄存器
stm32的时钟源
选择外部时钟源时,则Systick时钟为HCLK /8
选择内核时钟源时,则Systick时钟为HCLK
延时编程原理
systick定时器是24位的递减计数器,设定初值并使能它后,它会每个系统时钟周期计数器减1,
计数到0 时,将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除,就永不停息.
延时编程步骤
1.计算出产生1us 需要多少个时钟周期 fac_us;
2.计算出RELOAD寄存器的值
也就是产生相应延时所需要的时钟周期数
RELOAD=fac_us * nus
3.开启计数
4.循环检测计数到0的标志位;
5.清空计数器,关闭定时器
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SysTick异常配置步骤
1对CTRL//LOAD/VAL三个寄存器进行了配置,
2初始化SysTick使用的时钟,
3清除系统当前值,装入重装值,
4使能SysTick,使SysTick能响应中断
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当SysTick定时器计到0时,将把COUNTFLAG位置位;而下述方法可以对其清零:
1.读取SysTick 控制及状态寄存器(STCSR)
2.往SysTick 当前值寄存器(STCVR)中写任何数据
只有当VAL 值为0 时,计数器自动重载RELOAD
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库函数
使用ST的函数库使用systick的方法,严格按照以下顺序:
1、调用SysTick_CounterCmd() -- 失能SysTick计数器
2、调用SysTick_ITConfig () -- 失能SysTick中断
3、调用SysTick_CLKSourceConfig() -- 设置SysTick时钟源。
4、调用SysTick_SetReload() -- 设置SysTick重装载值。
5、调用SysTick_ITConfig () -- 使能SysTick中断
6、调用SysTick_CounterCmd() -- 开启SysTick计数器
Systick中断服务函数
void SysTick_Handler(void);
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寄存器版代码注解
使用外部8M时钟,锁相环里出来的频率是72M,AHB预分频后是72M,
systick固定HCLK时钟的1/8,即9M,那么延时1us是9个时钟
void delay_init(u8 SYSCLK) //系统时钟是72MHz,SYSCLK=72 { SysTick->CTRL &= 0xfffffffb ; //bit2清0,也就是配置选择外部时钟 fac_us=SYSCLK/8; //硬件8分频,fac_us得出的值是要给下面的时钟函数用的 fac_ms =(u16)fac_us*1000; } void delay_us(u32 nus) //nus假如为10us { u32 temp; SysTick->LOAD = nus*fac_us; //延时10us的话就是 10*9=90,装到load寄存器中 SysTick->VAL=0x00;//计数器清0,因为currrent字段被手动清零时,load将自动重装到VAL中 SysTick->CTRL = 0x01;//配置使异常生效,也就是计数器倒数到0时将发出异常通知 do { temp = SysTick->CTRL; //时间到了之后,该位将被硬件置1,但被查询后自动清0 } while(temp & 0x01 && !(tmep &(1<<16))); //查询 SysTick->CTRL = 0x00; //关闭计数器 SysTick->VAL = 0x00; //清空val }
//这个while循环,判断如果Systick还在Enable的状态,并且计数器还没数到0,
就不停的循环把当前的SysTick->CTRL寄存器值写入变量temp,继续下一次判断。
当Systick被Disable或者计数器数到0了,就停止循环
还有一个注意点:
LOAD寄存器是24位的 最大值0xffffff
那么延时最大值计算公式为
nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK (SYSCLK单位Hz)
则nms的最大值为1864.135ms ,即1864毫秒
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